生卒年不详。字至远(《新唐书·李素立传》谓始名鹏，后名至远，恐误)，赵州高邑(今河北高邑)人。少聪颖，能通《尚书》、《左氏春秋》，以志行名重一时。始调蒲州参军，累补乾封尉。高宗上元时制策高第，授明堂主簿，以守丧去职。后调鸿胪主簿，擢监察御史里行。忤权贵而遭外贬。久之，入任司勋、天官员外郎。武后长寿中擢天官郎中，迁天官侍郎。后为李昭德所挤，出为壁州刺史。卒时48岁。生平事迹散见新、旧《唐书·李素立传》、《旧唐书·李藩传》。鹏善文能诗，武后垂拱四年(688)曾游美原县神泉，遂赋《五言同韦子游神泉诗》。《全唐诗外编》收诗1首。